Les premières palmes ont sans doute été imaginées par Léonard de Vinci au XVI^e siècle. Mais c'est au Commandant de Corlieu que revient le mérite, en 1935, de donner corps à un concept tombé entre temps dans l'oubli.

En 1935 donc, le Commandant de Corlieu met au point des "additifs des sustentation et de vitesse" destinés à faciliter la tâche des maîtres nageurs sauveteurs en leur permettant de se diriger plus rapidement vers les nageurs en difficulté et de pouvoir les maintenir plus facilement en surface. Les plongeurs libres, tous chasseurs à cette époque, goûtèrent peu cette invention car les premières palmes lourdes et bruyantes faisaient fuir les poissons. Ce matériel évolua peu jusqu'en 1940 et les nageurs de combat utilisèrent ce type de palmes.

Si la nage avec Palmes a été connue et appréciée du grand public dès l'après-guerre, elle n'est devenue une discipline sportive à part entière que relativement récemment. Elle n'a été organisée, à ce titre, au sein de la FFESSM qu'en 1962 et a développé son caractère sportif dans le cadre de compétitions régionales, nationales et internationales. En janvier 1963, plusieurs nageurs font une démonstration très remarquée à l'occasion du Salon Nautique de Paris.

Le premier championnat d'Europe fut organisé à Locarno en Italie en 1967. A cette époque, les palmes étaient encore faites en caoutchouc. Très rapidement ces palmes en caoutchouc allaient céder la place à du matériel plus sophistiqué permettant l'amélioration des performances. En effet, les palmes en caoutchouc étaient trop lourdes et manquaient de ressort et de surface de propulsion pour permettre aux nageurs d'atteindre les vitesses qui leur paraissaient accessibles. Toutes sortes de matériaux furent alors utilisés pour la fabrication des palmes, y compris des bandes de caoutchouc tressées  autour de lames de scie, mais aucun ne s'est révélé réellement satisfaisant.

La fibre de verre faisait sa première apparition au Championnat d'Europe disputé à Barcelone en 1970 grâce aux soviétiques. Depuis cette date, les voilures en fibre de verre ont été adoptées par tous les nageurs de compétition qui apprécient sa légèreté, sa résistance, sa flexibilité et sa nervosité. En 1972, au championnat d'Europe à Moscou, la monopalme supplantait techniquement la bi-palme. Elle allait révolutionner ce sport et ouvrir de nouveaux horizons chronométriques aux compétiteurs. Très élégante, elle achève de transformer la nage avec palmes en sport de glisse, par l'amélioration de tous les records établis et par l'évolution des techniques d'entraînement. Grâce à l'utilisation de cet équipement, sorte de voilure en matériau composite, le nageur avec palme peut atteindre des vitesses de 12 à 14 km/h.